树莓派3b+_AlphaBot2模块列表

Arduino控制程序：

Run-Test                       电机测试
Joystick 程序                  五向摇杆
IR 程序                        红外遥控器控制
Infrared-Obstacle-Avoidancec   红外避障
Ultrasionc-Obstacle-Avoidance  超声波避障
Ultrasionc-Infrared-Obstacle-Avoidance  超声波红外避障
Ultrasionc_Ranging             超声波测距
TRSensors                      寻迹传感器测试
Infrared-Line-Tracking         红外寻迹
W2812                          RGB彩灯
OLED                           绘图操作demo
Line-Tracking                  综合程序
MazeSolver                     迷宫程序
Bluetooth                      蓝牙控制
Bluetooth-json                 蓝牙控制(json格式)

树莓派控制程序(AlphaBot2.tar.gz):

wget http://www.waveshare.net/w/upload/e/ee/AlphaBot2-Demo.7z
wget http://www.waveshare.net/w/upload/c/c3/Rpi_ws281x-master.zip

gpio

git clone git://git.drogon.net/wiringPi
cd wiringPi
./build
gpio -v
gpio readall

红外遥控器控制

cd ~/AlphaBot2/python
python IRremote.py

电机测试

cd ~/AlphaBot2/python
python AlphaBot2.py

五向摇杆

cd ~/AlphaBot2/python
python Joystick.py

红外避障

cd ~/AlphaBot2/python
python Infrared_Obstacle_Avoidance.py

超声波测距（树莓派 3B 套餐不包含超声波模块）

cd ~/AlphaBot2/python
python Ultrasonic_Rangeing.py

超声波测距（树莓派 3B 套餐不包含超声波模块）

cd ~/AlphaBot2/python
python Infrared_Obstacle_Avoidance.py

RGB 彩灯

rpi_ws281x-master.zip
unzip rpi_ws281x-master.zip

apt-get install build-essential python-dev scons swig

cd rpi_ws281x-master
scons

./test

cd python
python setup.py install

cd examples
python lowlevel.py

cd ~/AlphaBot2/python
python ws2812.py

循迹传感器测试

cd ~/AlphaBot2/python
python TRSensors.py

红外循迹程序

cd ~/AlphaBot2/python
python LineFollow.py

舵机

cd ~/AlphaBot2/python
python PCA9685.py

mjpg-streamer 软件实时监控

a,raspi-config 开启摄像头
b,/etc/modules 添加一行:bcm2835-v4l2
c,重启后,ls -ltr /dev/video0
(若无,rpi-update)

cd AlphaBot2/lib/mjpg-streamer
./start
http://ip:8080/

通过 webiopi 实现远程遥控

cd AlphaBot2/lib/WebIOPi-0.7.1-raspi2
./setup.sh
webiopi -h
webiopi -d -c /etc/webiopi/config
http://ip:8000

mjpg-AlphaBot 目录，修改视频源 IP:
cd ./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot/
vim index.html
http://x.x.x.x:8080/?action=stream

cd ./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot
webiopi -c config
http://x.x.x.x:8000/

./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot/mjpg-AlphaBot
webiopi -c config

设置开机启动：
cd ./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot
cp config /etc/webiopi/config
update-rc.d webiopi defaults
vim /etc/rc.local:
    cd /home/pi/AlphaBot2/lib/mjpg-streamer
    ./start.sh &

通过 Bottle 实现远程遥控

a.apt-get install python-bottle
b.cd ~/AlphaBot2/Web-RGB
  python main
c. http://ip:8000
  (手机端)
d.cd ~/AlphaBot2/Web-Control
  vim index.html,修改真实ip:
  <img width="320" height="240" src="http://192.168.10.235:8080/?action=stream">
e.python main
f.http://ip:8000
g.开机启动：
  vim /etc/rc.local:
    cd /home/pi/AlphaBot2/lib/mjpg-streamer
    ./start.sh &
    cd /home/pi/AlphaBot2/Web-Contrl
    python main &
h.vim /etc/dhcpcd.comf 设置静态 IP
    interface wlan0
    static ip_address = 192.168.1.114/24
    static routers = 192.168.1.1

通过软件远程遥控小车

a.cd ~/AlphaBot2/App-Control
b.vim main.py:
  Host = '192.168.10.235'
c.python main

d.运行mjpg-streamer

e.打开 AlphaBot.exe 程序，输入 IP 地址，mjpg-stream 的端口号，小车 Soket 服务端的端口号
f.开机启动, vim /etc/rc.local:
  cd /home/pi/AlphaBot/lib/mjpg-streamer
  ./start.sh &
  cd /home/pi/AlphaBot/App-Contrl
  python main &
g.可开启树莓派无线网络适配器的AP功能(不用连接WIFI)

通过树莓派蓝牙遥控小车

a.升级蓝牙软件包
  apt-get update
  apt-get upgrade -y
  apt-get dist-upgrade -y
  apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman
b.pi用户到蓝牙组 
  usermod –G Bluetooth –a pi
c.reboot
d.启动/增加 SPP，开启蓝牙设备:
  vim /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service
    ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd
    ExecStartPost=/usr/bin/sdptool add SP
  reboot
e.hciconfig
  (如果/boot/config.txt 文件中有 dtoverlay=pi3-miniuart-bt 这语句需要注释掉)
f.bluetoothctl
  agent on
  agent on
  default-agent
  pair XX:XX:XX:XX:XX:XX ( XX:XX:XX:XX:XX:XX 替换为你自己设备的地址)
  trust XX:XX:XX:XX:XX:XX (配对之后把设备添加到信任列表)
  connect XX:XX:XX:XX:XX:XX
  (注意：如果命令行下链接不成功可以在图形界面下连接。)
g.cd /AlphaBot2/Bluetooth-Control
  rfcomm watch hci0 1 python bluetooth.py
h.下载APP(只有安卓, page 45)
  https://fir.im/hysk
i.bluetoothctl
  discoverable on
  quit